2023 年 3 月，由低速無人駕駛產業聯盟、新戰略低速無人駕駛產業研究所主編，盈峰環境、仙途智能、庫薩科技、極目行遠、城市之光、鼎和財產保險公司、費曼科技參編的《低速無人駕駛清掃車行業發展藍皮書（2024版）》正式發布！
《藍皮書》指出，2023 年我國無人駕駛清潔環衛銷售規模約 24.1 億元，無人環衛車及商用清潔機器人銷售數量超 14000 臺，銷售規模和銷售數量在 2023 年低速無人駕駛各細分場景中均占比最高。（獲取《藍皮書》電子版，掃描文末二維碼咨詢）
《藍皮書》重點解析了無人駕駛清掃車的技術發展水平和市場應用情況，收錄了 2023 年國內新增的 30 余個無人駕駛清掃車應用項目，并重點分析了 10 個典型應用案例，為行業提供參考。
01深圳北站東廣場智慧環衛項目
（1）項目概況
深圳北站集地鐵、公交、出租車、長途客運等多種交通方式于一體，是深圳市規模最大、設備技術最先進、客流量最大的火車站，為旅客提供便捷的換乘服務。
2023 年 9 月，盈峰環境在深圳北站東廣場投入使用了兩臺 S1400RE 清掃機器人。該車的出現極大緩解了深圳北站東廣場環衛工作者的工作壓力。
（2）項目創新性及行業影響力
針對廣場上的檳榔、煙頭、紙巾等主要垃圾，傳統作業模式下，環衛工作人員最主要的辦法是不斷地巡檢讓廣場保持整潔，大大增加了環衛人員的勞動強度，尤其是在烈日炎炎的工作環境下，對環衛人員的身心健康也是極大的考驗。而 S1400RE 清掃機器人對這類垃圾可謂是手到擒來，底盤上大功率的風機加上前掃盤中滾掃的機構保障了機器清潔作業的效果，搭配前掃盤的噴水可避免掃盤工作的揚塵。同時機器工作時可播放提示語，提醒行人保持廣場的整潔。
而針對廣場上其他警用巡邏機器人及來來往往的行人，清掃機器人的安全策略也進行了優化。將超聲波停障的距離進行放寬、優化對行人和其他機器人的檢測，同時對于行人故意遮擋機器的情況進行語音提示，從而保證機器在運行過程中的安全。
02鄭州苑陵故城景區智慧環衛項目
（1）項目概況
苑陵故城遺址公園位于鄭州市航空港新區，為秦漢時期遺址。2023 年 1 月，應鄭州興港市政的需求，盈峰環境 S1400RE 清掃機器人進入鄭州苑陵故城景區清潔系統。這臺車進入景區作業以后，大大減輕了清潔工的勞動強度。鄭州的冬天十分寒冷，無人車能夠在 60° 到零下 20° 的極端環境下工作。
（2）項目創新性及行業影響力
苑陵故城的工作難點在于景區內需要作業的區域有不少拱橋和拱坡，對設備的感知算法和爬坡能力都是個不小的挑戰。另外道路兩旁有溝，對設備的定位精度也是一個不小的考驗，一旦定位偏移就會發生溝里翻車的事故。
針對上述情況，盈峰環境工程師優化了感知算法，采取了新的融合定位方法和錄制現場地圖數據制作高精地圖，以滿足現場需求。在道路兩邊采用了自研貼邊算法，限制往兩邊繞障的距離來保障安全。而車的爬坡能力經過確認能達到 25°，完全滿足現場要求。古城內的道路統一為 5m，而 S1400RE 清掃機器人的實際有效作業寬度為 1.4m。即只需要反復作業三趟就可以覆蓋所清掃區域。S1400RE 清掃機器人的使用，得到當地市政領導的高度認可，現已成為景區另一張美麗名片。
03蘇州高鐵新城智慧環衛項目
（1）項目概況
蘇州高鐵新城作為蘇州市中心城市“一核四城”戰略板塊之一，是承接蘇州南北東西的交通樞紐和關鍵節點。
2023 年，仙途智能在蘇州高鐵新城的智慧環衛項目正式落地。該項目投用了多臺無人駕駛清掃車 V3、2 臺大型無人駕駛清掃車以及其他新能源環衛車輛，環衛作業范圍包含蘇州市相城區高鐵新城周邊道路的主干道及輔導人行道的無人駕駛清掃，總長度約為 18.185km，總面積 55萬㎡。
（2）項目創新性及行業影響力
高鐵新城隸屬于江蘇省蘇州市相城區，是蘇州中心城市“一核四城”發展定位的北部核心板塊。項目應用的無人駕駛清掃車 V3 是一款由仙途智能 Autowise.ai 自主研發的小型全智能無人駕駛清掃車。車輛搭載行業領先的無人駕駛系統，配備激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、高清攝像頭和全球衛星導航系統，裝備超大清水箱及污水箱，掃刷結構可調節，支持長時間、多功能的清掃作業。
目前，當地政府已將該項目作為建立智慧城市的標桿項目，推動高鐵新城智慧城市的建設。
04無錫錫東新城商務區智慧環衛項目
（1）項目概況
錫東新城是無錫“五大新城”的重要組成部分。2022 年，仙途智能在無錫市錫東新城商務區智慧環衛項目正式落地。該項目整體將投用上百臺無人駕駛清掃車 V3 以及其他無人駕駛車輛。產品主要應用在錫東新城商務區內道路的清掃，道路保潔面積近 900 萬平方米。
（2）項目創新性及行業影響力
無錫市是全國智能網聯產業在政策引領以及示范區推進方面都保持領先的區域，錫東新城是無錫深度布局車聯網基礎設施和商業化應用場景的區域之一。本項目已成為仙途無人駕駛環衛車商業化運營能力的最佳證明。
05蘇州松陵無人化環衛清掃項目
（1）項目概況
蘇州松陵無人化環衛清掃項目，于 2023 年 10 月啟動試運營，2023 年 11 月正式運營。項目配備庫薩科技 L4 級清掃機器人——星筠™、云端控制管理系統，實現區域全覆蓋清掃、日常巡邏保潔。
（2）項目創新性及行業影響力
單車高效作業：L4 級清掃機器人——星筠™具備單車智能功能，可自主規劃作業路徑、按需實現厘米級貼邊清掃、智能進行停障避障，提高單車作業的精度和效率。星筠™搭載的自研封閉操作系統相比通用開源系統，在通信效率、信息安全性等方面進行了優化，更好地滿足了環衛作業的特點。
云端智能管理：云端控制管理系統基于任務自適應編程，對大量作業數據進行自動化處理、分析和預測，管理全生命周期的作業任務，提高全域環衛精細化管理水平。
協同配合：云端實時監控清掃作業情況，記錄作業潔污及地理位置，實時調度機器人支援作業，使多臺機器人協同作戰，整體提升集群作業能力。
降本增效：L4 級清掃機器人——星筠™的垃圾箱容積 1000L，水箱容積 420L，單次作業時長可達 8h，提升單位時間作業效率，年度總運營成本可節省 50%。提升區域的信息化管理，增加自動化作業面積，減少人工勞動強度，增強環衛作業規范化管理。
06蘇州盛澤無人化環衛清掃項目
（1）項目概況
盛澤鎮是中國重要的絲綢紡織品生產基地和產品集散地。蘇州盛澤無人化環衛清掃項目，于 2024 年 1 月正式落地。配備庫薩科技 L4 級清掃機器人——星筠™、云端控制管理系統，實現區域全覆蓋清掃、日常巡邏保潔。
（2）項目創新性及行業影響力
在盛澤無人化環衛清掃項目的輔道作業場景中，覆蓋了非標道路，即輔道與人行道混合使用。由于非機動車輛和行人交織在一起，這種復雜場景會更考驗清掃機器人的自動駕駛技術。
星筠™有強大的感知和決策能力，實時感知周圍環境、識別車輛、行人和障礙物；自主決策和規劃清掃、繞行、減速等合理行為。即使是在復雜場景中，星筠™也可以快速且標準地進行清掃工作。
07上海半馬蘇河公園智慧環衛項目
（1）項目概況
半馬蘇河公園總面積 35 公頃，是普陀區 21 公里蘇州河岸線生態秀帶的重要組成部分，多元素濱河開放空間半馬蘇河公園由 1 號公園、2 號公園、3 號公園和云嶺公園 4 個公園組成。公司車輛在一號公園和 2 號公園運行。公園道路比較多，需要清掃的面積比較多，小型樹木也比較多，小型樹木的落葉基本常年四季掉落，清潔工人花的最多的時間在遍歷清掃的路上。
2023 年，半馬蘇河公園采購合肥極目行遠 C140 無人清掃車產品,進入園區承擔公園日常戶外清掃工作，與環衛工人一起維護半馬蘇河公園環境的整潔與靚麗。
（2）項目創新性及行業影響力
作為現代化的無人駕駛清掃工具車輛，每天早上 5 點開始清掃作業，完成上午清掃作業后，回到休整點清理垃圾、充電、補水，下午 1 點，出發完成下午清掃工作。環衛大叔只需要點擊車輛上對應的任務路線，無人清掃車即可自行完成對應的清掃工作，極大地提高了戶外清掃效率，節省人工成本，同時提升了整個園區的形象。得到了客戶、合作方及使用者的高度認可，后續持續復購。
08深圳粵海街道-海岸城商圈周邊廣場無人清掃項目
（1）項目概況
2023 年 6 月，深圳海岸城商圈采用 C140 室外無人駕駛清掃車對廣場地面保潔清掃，以無人駕駛技術為依托，降低人力作業強度，實現無人清掃、避障、循環清掃、抑制揚塵、沿邊清掃等。該商圈的沿邊路牙呈現非規則梯形，對沿邊的要求比較高，人員比較多，對避障及安全的要求也比較高，極目行遠現場部署后，順利完成了這個場景的無人清掃需求。
（2）項目創新性及行業影響力
合肥極目行遠 C140 無人清掃車能夠針對商圈人流，設定在凌晨時段進行無人作業，緩解人流高峰期，保障衛生清潔情況。同時，無人清掃車還可以通過 5G 網絡與后臺數據中心實時通信，上傳運行狀態和數據，接收指令和反饋。無人清掃車順利完成了所有任務，得到了客戶及市民游客的高度評價和認可。
09深圳福田區香蜜湖無人環衛清掃保潔項目
（1）項目概況
福田區清掃保潔服務 D 標段，本項目通過引入無人駕駛小型環衛清掃車設備+有人駕駛大型新能源清掃車輛+人工輔助+智慧云管理相結合的方式，對深圳市福田部分城市道路進行高效清潔服務，合計清掃保潔面積 302105㎡，項目部署 3 臺無人駕駛清掃車、2 個垃圾收集點、1 套綜合工作站，打造了可自動循環、穩定運行的全自動、無人化城市綜合治理一體化運營模式。
（2）項目創新性及行業影響力
城市之光無人駕駛積極響應數字化城市治理的號召，構建宜居、宜業、宜游的智慧城市，通過顛覆傳統行業作業模式，推動智慧城市服務行業向數字化、智能化方向轉型。其無人駕駛清掃車在福田區落地應用，有效解決了人力成本高、人口老齡化、高負荷作業和事故頻發等問題，使之成為吸引年輕人的高科技行業。同時，盤活城市數字資產，推動數字資產化，助力政府實現精準、高效、低成本的網格化治理。此外，也帶動了上下游企業和新基建的發展，形成了完整穩定的產業鏈。
10惠州市仲愷高新區惠環街道環境衛生市場化服務項目
（1）項目概況
本項目通過引入無人駕駛小型環衛清掃車設備+有人駕駛大型新能源清掃車輛+人工輔助+智慧云管理相結合的方式,對惠環街道進行高效清潔服務，合計清掃保潔面積 480 萬平方米，項目部署 14 臺無人駕駛清掃車、10 個垃圾收集點、7 套綜合工作站，在人行道、公園道路等多場景實現無人環衛清掃設備的智能清掃、智能調度、智能傾倒垃圾和能源補給等工序，從而形成全閉環作業新范式，進一步為惠環街道打造全域一體化智慧城服示范項目保駕護航。
（2）項目創新性及行業影響力
惠州市仲愷高新區惠環街道的環境衛生市場化服務項目是一個創新性的里程碑，通過無人駕駛小型環衛清掃車設備、有人駕駛大型新能源清掃車輛、人工輔助以及智慧云管理的綜合應用，實現了 480 萬平方米的高效清潔服務。該項目不僅在技術上實現了自動化和智能化的突破，而且在管理上構建了全閉環的作業系統，顯著提升了清潔效率和環境質量。
此外，該項目還推動了環衛行業標準的提升，增強了公眾的環保意識，并為智慧城市的發展注入了新動力，尤其是在粵港澳大灣區這樣的核心區域，展示了高新技術在城市管理中的廣泛應用潛力，為城市的可持續發展開辟了新的道路。
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