2021年8月13日，禾賽正式公布面向ADAS前裝量產的長距混合固態激光雷達——AT128。

AT128是ADAS激光雷達的各項核心指標一次質的飛躍，也是市場上唯一同時滿足遠距（200m@10%）和超高點頻（153萬每秒，單回波）的車規級前裝量產激光雷達。AT128已獲得多家頂級汽車廠商總計超過150萬臺的定點，將在2022年大規模量產交付。

AT128產品圖

僅從公布時間看，在全球“固態”激光雷達眼花繚亂的市場里，禾賽的AT128絕對是姍姍來遲。但對于禾賽而言，任何一款產品的推出，比早發布更重要的，是這款產品是否已經滿足了我們對性能、質量和可靠性的高標準。而今天，我們決定把它所有的信息公布出來，接受市場的檢閱。

AT128產品在前裝量產車的安裝示意

同樣的故事在機械雷達旗艦產品的巔峰對決中也出現過——盡管禾賽Pandar128比美國競爭對手的128線產品晚了近三年才公布，但Pandar128發布的時候已經開始大批量出貨，并且在過去一年中獲得了數千臺的訂單，被中美和世界各地頂尖自動駕駛公司廣泛使用，助力禾賽成為自動駕駛行業（Autonomous Mobility）全球市場占有率最高的激光雷達供應商。禾賽的核心價值觀之一是“行勝于言”，與其早早發布一個不成熟的概念，遠不如厚積薄發，最終靠產品力占領市場更有意義。

AT128出色的點云表現

關鍵參數

AT128在幾個重要的核心指標上都做到了極致，在使用場景中會極大提高感知能力并降低算法適配難度。

01圖像級分辨率，每秒153萬超高點頻

分辨率決定了一臺激光雷達能夠有效捕捉到的物體細節。相比市面上通過二維掃描和拼接實現“等效XX線”的技術，禾賽AT128通過芯片化128通道的固態電子掃描，實現了“真128線”的結構化掃描，避免了二維高速機械掃描對產品可靠性和壽命帶來的影響的同時，實現了點云在水平和垂直方向完整視場角無拼接均勻分布，形同攝像頭的結構化數據可以給后期算法帶來非常大的便利。

激光雷達市場對分辨率的描述存在不少取巧的機會。比如一些“高達0.0X度分辨率”的描述中，并沒有說明刷新幀率。我們認為1Hz幀率下的0.02°分辨率對于自動駕駛是沒有參考意義的。同樣地，僅僅在很小角度范圍內實現的高分辨率，或者通過動態調節ROI實現的局部加密，并不能全面提高系統的感知能力，反而可能會因ROI選擇不準確而帶來更多的不確定性。

那么有沒有一個指標是業內大家公認能綜合反映激光雷達的分辨率呢？有，它就是點頻。

點頻是一個激光雷達分辨率以及綜合成像能力最直接的體現，類似攝像頭的總像素的概念，既不能靠降低刷新率取巧，又避免了視場角大小和不均勻帶來的“最高分辨率”這樣片面的指標。

AT128圖像級點云展示

AT128的點頻超過每秒153萬個點，遠遠領先于競爭對手。

AT128與其他典型混合固態激光雷達探測200米物體對比

02超強測遠能力 助力高階自動駕駛

與點頻同樣重要的，是激光雷達的測遠能力。經過過去四五年的霧里看花，行業里的主流玩家和客戶已經達成了關于測遠能力的標準定義，即對10%反射率物體的穩定測量距離。ADAS行業普遍認為200m@10%是可以穩定可靠實現Level3功能的必要條件。

禾賽AT128不僅具備200米@10%的測距能力，而且最遠地面線可以達到70米。而絕大多數MEMS系統由于振鏡口徑限制，有效檢地面檢測距離一般不超過40米，總感知距離也會相應大打折扣。

既然測遠那么重要，那么如果把905nm光源換成1550nm光源，距離可以提升到250m@10%，會不會更好呢？不一定。由于1550nm器件功率和發熱的限制，導致其在同樣功率和發熱水平下點頻大幅下降，目前還沒有哪家能做到AT128這樣每秒超過153萬點的點頻。典型的1550方案里，測距遠了25%，但是總點數卻少了50%，最終結果是在遠處用于感知算法的有效點數不增反降，最終適得其反。

圖：市面主流激光雷達方案的測距 v.s. 點頻對比

03車規級為前裝量產而生

作為面向前裝量產的激光雷達，AT128的定位就是一款車規級超高可靠性的雷達，并遵循了從設計到驗證的全流程閉環車規級要求。AT128核心零部件采用車規器件（滿足AEC-Q等相關標準），DV測試按照國際OEM標準覆蓋電氣、機械、氣候、密封、材料、電磁兼容等50多項車規級別測試。

AT128功能安全方案涵蓋了光機電軟各子系統詳盡的FMEA/FTA分析，考慮到了數千條不同的失效模式和應對策略。禾賽通過完善的失效分析及故障注入為AT128設計了完備的故障診斷功能，故障覆蓋率高達90%以上，故障響應時間小于等于100ms。同時配備了量產項目重視的主動抗干擾的功能、配備精確到每線的診斷功能。AT128的SOP量產交付產品滿足功能安全ASIL-B(D)的要求。

AT128具備全面的網絡安全防護體系。禾賽按照ISO21434開發體系，通過數據簽名及加密、客戶端認證等方式，實現安全升級、安全啟動、防止黑客入侵激光雷達進行篡改及冒仿等破壞。

年產能百萬臺的”麥克斯韋“智造中心指日可待

為了支持快速增長的量產訂單，禾賽正在建設一個建筑面積超6萬平米、設計年產能超過百萬臺的禾賽“麥克斯韋”智造中心，并預計于2022年全面投產。智造中心將承擔激光雷達的研發、生產、車規測試等功能模塊任務，引入先進的“自動化+柔性”生產線，達成靈活的產能能力和多需求適配能力，逐步成為具備強大交付能力的超級研發制造中心，最大程度滿足客戶的多元化、定制化量產需求。

圖：禾賽麥克斯韋智造中心

寫在最后

今天終于發布了這款藏在口袋里很久的產品，它集聚了禾賽工程師的大量心血，也是我們多年來在激光雷達技術全方位積累的集大成者。我們驚喜地發現，AT128的各項核心技術中，出現了禾賽歷代拳頭產品和技術的身影：主動抗干擾加密技術、超高精度和超遠的測距能力、業界最高的點頻、高度芯片化的光電收發系統和激光驅動+信號處理系統、車規級可靠性、功能安全、網絡安全、自動化柔性生產，等等。

喬布斯曾經說，回頭看，很容易把做過的事情點連成線。在禾賽，這條線就是超高性能、車規級可靠性而成本可控的前裝量產激光雷達，期待AT128能像它的前輩Pandar系列一樣在全球市場乘風破浪，所向披靡。

禾賽產品全家福