在正在火熱進(jìn)行的 CVPR 2019 現(xiàn)場(chǎng)，一直對(duì)技術(shù)都較為保密的 Waymo 宣布開(kāi)源全新的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集。該數(shù)據(jù)集包含 3000 段駕駛記錄、60 萬(wàn)幀、大約 2500 萬(wàn) 3D 邊界框、2200 萬(wàn) 2D 邊界框，以及多樣化的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。

　　目前，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域已經(jīng)出現(xiàn)很多數(shù)據(jù)集，例如 KITTI、Oxford、Cityscape、nuScenes、BDD100K 等。

　　但在自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司代表 Waymo 看來(lái)，到了 2019 年，KITTI 這樣的數(shù)據(jù)集已經(jīng)太小了，在使用過(guò)程中需要大量的時(shí)間做數(shù)據(jù)增強(qiáng)、防止過(guò)擬合，算法結(jié)果也不能很好地泛化到更大數(shù)據(jù)集上。

　　因此，在 CVPR 2019 現(xiàn)場(chǎng)，Waymo 首席科學(xué)家 Drago Anguelov 發(fā)布了包含完整傳感器信息的全新標(biāo)注數(shù)據(jù)集 Waymo Open Dataset，它與 KITTI、NuScenes 等數(shù)據(jù)集的對(duì)比數(shù)據(jù)如下，在傳感器配置、數(shù)據(jù)集大小上都有很大的提升。

　　Waymo 數(shù)據(jù)集的傳感器包含 5 個(gè)激光雷達(dá)、5 個(gè)攝像頭，激光雷達(dá)和攝像頭的同步效果也更好。

　　更重要的是，Waymo 數(shù)據(jù)集包含 3000 段駕駛記錄，時(shí)長(zhǎng)共 16.7 小時(shí)，平均每段長(zhǎng)度約為 20 秒。整個(gè)數(shù)據(jù)集一共包含 60 萬(wàn)幀，共有大約 2500 萬(wàn) 3D 邊界框、2200 萬(wàn) 2D 邊界框。

　　此外，在數(shù)據(jù)集多樣性上，Waymo Open Dataset 也有很大的提升，該數(shù)據(jù)集涵蓋不同的天氣條件，白天、夜晚不同的時(shí)間段，市中心、郊區(qū)不同地點(diǎn)，行人、自行車等不同道路對(duì)象，等等。

　　Drago Anguelov 介紹說(shuō)，Waymo 將在 7 月份發(fā)布 1K 數(shù)據(jù)集，且將在近期公布數(shù)據(jù)集基準(zhǔn)并組織競(jìng)賽。

　　除了發(fā)布數(shù)據(jù)集，此次演講也透露了 Waymo 的傳感器配置，如下圖所示，包括視覺(jué)系統(tǒng)、激光雷達(dá)系統(tǒng)和雷達(dá)系統(tǒng)。

　　目前，Waymo Open Dataset 尚未公開(kāi)，但官網(wǎng)已經(jīng)開(kāi)始注冊(cè)，感興趣的讀者可從以下鏈接注冊(cè)郵箱。只要數(shù)據(jù)開(kāi)放，注冊(cè)用戶就能收到通知。