2021年7月14-16日「iCar 智慧車展」(2021第七屆中國上海智能網聯汽車展覽會)在上海新國際博覽中心開幕!環宇智行如邀參加展會，率先推出8攝像頭自動駕駛感知方案(Athena5.0)。并現場展示了搭載該方案的TITAN系列(L3+)、PALLAS系列(L2+)域控產品。
目前TITAN和PALLAS搭載著全視覺感知方案，已經適配紅旗H9等車型，在武漢、蘇州展開大規模實車測試驗證。
環宇智行這次推出的全視覺自動駕駛方案采用了分層時序網絡技術，8個攝像頭共享主干網絡，主干網絡之下設計了64個終端任務，包含檢測、分割、拼接、跟蹤、深度估計、3D檢測、場景記憶、三維重建、預測、駕駛行為分析、危險場景診斷。整個網絡體系在實車部署中對推理任務的結果進行了鎖步設計。也就是說整個系統在運行時，同時有128個終端任務在運行，整個處理周期在50ms以內。目前該方案已通過多臺titan系列控制器分布式部署實現。未來該設計將部署在Areas芯片上，完成All in One的國產交付。
在時序上我們保留了歷史2S、預測8S的信息，真正做到了實時記憶和預測。 除了棄用高精度地圖，采用實時構建相對地圖(不依賴外部的高精度地圖數據，導航地圖數據即可，也不依賴高精度定位)。我們對障礙物的運動估計使用了動態Slam技術，速度量測精度在2km/h以內(對比激光雷達和毫米波)。
環宇智行在蘇州、武漢之間的高速、城區進行了2年的數據積累，數據工程已經覆蓋到常見的雨霧天氣還有一些極端的暴雨、暴雪天氣。在通常的隧道、施工、高架場景下，全視覺方案已經取得了接近高分辨率激光的同等性能。
在硬件上配套上使用環宇智行自研的L3/L4級別自動駕駛控制器TITAN系列、L2~L2+級別自動駕駛控制器PALLAS，具有高可靠、高性能、高算力、集成度高等特點。目前已經運用到多個場景如低速L4園區車、低速無人配送車、L2/L2+高速自動駕駛、自動泊車等。
