第一代：福特Fusion自動駕駛車
傳感套件：采用4個Velodyne激光雷達傳感器，每秒鐘可以掃描250萬次。該系統能夠掃描200英尺以內的車輛，并繪制實時3D地圖。還配備了前置攝像頭、雷達以及超聲波傳感器，相關數據可用于在車輛之間保持安全相對距離。在4個激光雷達傳感器中，2個直立負責車身周邊整體監控，2個向車身兩側傾斜以進行對車身附近的視覺盲區的監控覆蓋。
自動駕駛技術：該款混合動力車成為了福特自動駕駛技術的測試平臺，目前已經采用了部分技術，可用于自動駕駛，例如自動駐車系統、車道偏離警報系統和適應性巡航系統等。
第二代：福特Fusion自動駕駛車
與量產車型相比，第二代測試車配備了新型車載計算軟件，因而處理能力得到大大的提升，此外其激光雷達傳感器也得到了改進，能夠讓車輛擁有更好的視野。
傳感套件：原先突兀的4個雷達減少到2個并重新布局，從車頂挪到車輛的A柱部分，減少了資源浪費并升級了性能。新雷達的測量距離相比上一代猛增3倍，達到600英尺。車頂支架上安裝了三個光學攝像頭、擋風玻璃后安裝了一個前置攝像頭，車輛還配備了短距和長距雷達完善車輛看到的圖像，負責輔助激光雷達識別障礙物和識別交通信號燈。
算力：重新設計的自動駕駛軟件部分包括了定位、路徑規劃、計算機視覺和機器學習等算法，同時要繪制自動駕駛必需的高精度地圖。這給汽車的計算能力提出了很高要求，福特特意為此在新車型的后備箱里放置了自動駕駛專用的車載計算機和專供它的變流器。該款內置式超級計算機每小時可以產生萬億字節的數據。不過，需要第二個功率轉換器才能實現此種虛擬處理能力，因此才需要采用混合動力汽車，因為標準的汽油動力汽車目前沒有足夠的能量來實現自動駕駛。
第三代：福特Fusion自動駕駛車
第三代福特自動駕駛測試車搭載了福特與Argo AI合作開發的升級版虛擬駕駛系統;較上兩代測試車更接近量產版，且能應對更為錯綜復雜的路況。
傳感器組：除了新雷達之外，福特第三代自動駕駛測試車的攝像頭也得到提升，擁有更高分辨率及更高的動態范圍。在以往的攝像頭中，遠處的物體可能只有1至2像素，無法識別。而在更高分辨率的攝像頭下，這些物體能擁有更豐富的細節，在與之配合的軟件升級后，幫助車輛更為輕松地看清并識別遠處的物體。
全新計算系統：福特第三代自動駕駛測試車配備了全新的計算系統，相比過去的車輛算力大大增強。同樣增強的還有熱管理系統，能以更小的噪音，幫助減少計算系統釋放的熱量。現在車輛不僅更加聰明，車內環境也更加舒適。
安全冗余系統：為了保證車輛在遇到突發狀況時的安全性，福特第三代自動駕駛測試車擁有冗余剎車和轉向系統，能在檢測到有單元因故停止工作時，及時控制住車輛。冗余系統能夠更好地保證自動駕駛車輛的安全，賦予他們檢測故障，及時安全靠邊停車的能力。
第四代：福特Escape混合動力車型
傳感套件：福特升級了傳感套件，納入更先進的激光雷達、分辨率更高的攝像頭以及更強大的雷達傳感器。全新遠距激光雷達，分辨率更高，有128個通道進行傳感，可提供360度的視場;新增了近場攝像頭和短距激光雷達，主要面向道路前方以及車輛側面。與此同時，后視傳感組件中整合了另一個攝像頭，以跟蹤車輛后方的情況。提高Escape測試車對車輛四周靜止及移動物體的探測能力，消除盲點，探測到路過的汽車或附近自行車道上的騎行者。
改進傳感器清洗系統：研發了隱藏式壓力清洗室，環繞著攝像頭鏡頭和激光雷達傳感器，以確保攝像頭和傳感器的視野清晰，同時該清洗室能夠進行360度清潔;增加了清洗噴嘴數量以及覆蓋面積，提升了液體清洗能力，增加了壓力，加快了清洗速度;擴展用于新增的近場攝像頭和激光雷達傳感器上;改進了疏水性涂層，讓最新款測試車的裝備變得更好。
